Lhand 客户端软件

Lhand 客户端软件（原 Client）是专为灵掌智能 LZ 系列灵巧手及动作捕捉手套打造的功能全面的监控与控制平台，为用户提供直观的图形化交互环境。

主要功能特性

Lhand 客户端软件包含主界面模式和独立弹出窗口模式，满足不同的多窗口监控习惯。系统核心功能模块如下：

1. 连接管理

• 手套设备接入：支持配置 UDP 端口、数据流名称以接入手套数据。展示数据流实时状态、数据率及累计帧，支持分别识别并管理左侧/右侧穿戴设备。
• 状态总览：提供一键连接管理，具备在线状态及离线检测机制。

2. 3D 手部骨骼视图

• 实时手势渲染：具备高性能 3D 渲染模块，实时在软件中复现使用者的手部物理运动，所见即所得。

3. 数据监控图表

• 骨骼读数面板：详细展示空间各关节节点（X, Y, Z 三轴坐标与 Rx, Ry, Rz 旋转角）的精确数值。
• 欧拉角趋势：以动态曲线折线图直观呈现连续时间序列内的角度变化动作特征。

4. 灵巧手控制 (RS485 控制面板)

通过串口通信完成对灵掌灵巧手的深入配置：

• 连接与诊断：自定义串口、波特率与从站收发地址；直观显示底层返回的电机状态、异常错误（CAN 错误、传感器错误等）信息。
• 独立指控监控：直接观测各指段（拇指、大拇指旋转、食指、中指、无名指及小指）实时指令 / 实际反馈位置，显示指端压力传感器物理参数（MN）。
• 参数控制调节：
  • 切换独立手指运行模式（直通、阻抗、导纳）。
  • 双环力位 PID 常规配置与导纳柔顺系数高阶调定。
  • 安全设置物理起步边界与终止端点极限。

5. 映射关系配置 (Mapping)

建立从输入控制端到动作输出端的无缝动作转化逻辑：

• 实时记录与提取：支持对特定动作执行关键特征帧提取和录制。
• 缓动曲线 (Curve) 细研：自带贝塞尔曲线视图，支持用户通过拖拽控制节点定制映射关系与曲线速度，达到最佳拟合体验。
• 多关节精细化映射：提供独立关节（J1、J2、J3）加权调整与正反向截断设定功能；修改电机物理输出值范围（‰ 控制）。
• 文件跨设备管理：支持一键将预配置调校工程备份为 JSON 格式导出，或分享后二次导入环境。

6. 数据录制 / 回放

• 提供动作与通信数据流记录，可自由回看特定帧片段；支持播放、暂停与选择不同的文件用于复盘。

7. 动作识别 (Beta版)

• 内置初步识别动作机制套件。

系统要求

项目	要求
操作系统	Windows 10/11
内存	8 GB RAM 或以上
存储	500 MB 可用空间
通信接口	RS485 串口模块 / UDP 网络接口

快速上手与支持

如在实地部署和环境调试中使用遇到问题，请查阅我们的 用户指南 或联系技术专家进行专门指导。