ROS2 工作空间配置
本指南介绍了如何为灵掌机器人驱动配置基本的 ROS2 工作空间环境。
环境要求
- 操作系统：Ubuntu 22.04 (Jammy) 或 24.04 (Noble)
- ROS2 版本：Humble 或 Jazzy
- 串口权限：确保当前用户具有访问串口的权限。
串口权限设置
灵巧手通过串口（USB）进行通信。你需要将用户加入 dialout 组：
bash
sudo usermod -a -G dialout $USER注：执行此命令后，需要注销并重新登录才能生效。
创建工作空间
如果你还没有 ROS2 工作空间，可以按照以下步骤创建一个：
bash
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src安装通用依赖
编译驱动之前，通常需要安装以下常用工具：
bash
sudo apt update
sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep安装驱动依赖库
灵巧手驱动依赖 serial_driver：
bash
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-serial-driver常用开发命令
编译工程
在工作空间根目录下执行：
bash
colcon build --symlink-install运行节点
确保已经 source 了环境：
bash
source install/setup.bash
ros2 launch lz_gripper_ros2 lz_gripper.launch.py检查话题列表
bash
ros2 topic list